标准D-H参数（SDH）
关节角：绕轴，旋转到的角度；
偏置距离：沿轴，移动到的距离；
连杆长度：从轴，移动到的距离；
连杆扭角：绕轴，旋转到的角度；
文章来源地址https://uudwc.com/A/w1Ry/
1、坐标系的建立
对于连杆i - 1，首先将连杆i - 1的远端轴线（即关节轴i）作为轴，关节轴i - 1与i轴的公垂线作为轴，右手定则确定轴。
2、坐标变换顺序
轴绕轴旋转角度，沿轴移动，沿轴移动，轴绕轴旋转角度。
通过以上变换就可以将坐标系O(i - 1)转换到O(i)。
变换顺序可简写为：
其中和d可以调换顺序，因为都是相对于z轴在做变换；同理和a也可以调换顺序，因为都是箱规与x轴在做变换。
3、连杆变换矩阵
通过依次右乘四个运动矩阵就可得到变换矩阵:
文章来源：https://uudwc.com/A/w1Ry/
改进型D-H参数(MDH)
连杆长度：从轴，移动到的距离；
连杆扭角：绕轴，旋转到的角度；
关节角：绕轴，旋转到的角度；
偏置距离：沿轴，移动到的距离；
1、坐标系的建立
对于连杆i - 1，首先将连杆i - 1的近端轴线（即关节轴i）作为轴，关节轴i - 1与i轴的公垂线作为轴，右手定则确定轴。
2、坐标变换顺序
轴绕轴旋转角度，使轴与轴同向，沿 轴移动， 轴绕轴旋转角度，沿轴移动。
通过以上变换就可以将坐标系O(i - 1)转换到O(i)。
变换顺序可简写为：
其中和a可以调换顺序，因为都是相对与x轴在做变换； 和d也可以调换顺序，因为都是相对于z轴在做变换。
3、连杆变换矩阵
通过依次右乘四个运动矩阵就可得到变换矩阵:
MDH和DH的变换顺序
1、在连续变换的条件下，任意平移的顺序可互换；
2、在连续变换条件下，同一轴的旋转和平移可互换。
两种方法的主要区别
改进DH法
标准DH法
坐标系在连杆
近端
远端
变换顺序
XZ
ZX
处理闭环结构
标准DH和改进型DH参数表的相互转换
标准DH
关节1
-pi/2
0
0
关节2
0
360
0
关节3
-pi/2
303
120
关节4
pi/2
0
115
关节5
-pi/2
0
0
关节6
0
0
0
改进DH
关节1
0
0
0
关节2
-pi/2
0
0
关节3
0
360
120
关节4
-pi/2
303
115
关节5
pi/2
0
0
关节6
-pi/2
0
0